凉鞋搭扣自动组装

凉鞋搭扣自动组装 项目类型 : Automatisation 日期 2019 客户设计一台全自动系列机,生产半成品“Sandalen Lederbelmen mit Klammer”。 机内提供多个机器人和图像处理系统. 图像处理将在3个车站使用. 第1站点: 夹子的位置识别 第2站:皮带位置探测 3站:半成品质量控制. 原型机已经建成。 现在要优化。 + 夹式支线可以更改 + 夹子站由供应商提供,因此无法改变 应为: + 所有三个图像处理站都可以完全自由投影. + 根据测试系统没有规格(Matrix/Linescan/2,5D/3D等) + 没有制造商规格. 费格。 费格。 1: 整个机器的建造 3. 站台 2号站台 1号站台 第1站点: 夹子的位置识别 即时机械结构: + 括号从掩体运输到皮带 + 括号通常被隔离 + 括号以单一类型提供 假括号可能混合在一起。 可能出现有缺陷的括号被包括在内的情况,其中 例如,中钩不见了 + 输送带宽度为 400 mm + 在原型中,安装了300毫米的传导光照明 + 在原型中,图像字段周围还有方形暗场照明 周围的建筑 + 在原型中,相机从上方90°看,在传送的光线上,并搜索 色素轮廓 + 在暗的字段中,相机搜索字母 原型问题: - 在大约。 0.5%的检测结果,不正确地发现放置在括号内的检测结果是正确的,因此总体上是这样。 然后,夹子由机器人挂上。 因此,半成品是废品。 - 被承认为 " i.O. " 的括号太少了。 因此,图像字段往往不必要地被清理和重新安装。 因此,没有达到规定的时钟率. 要求车站1: + 夹的位置检测到0.1毫米精度(x/y+旋转)+ 夹位置检测(上下字体) + 时钟率低于每括号0.5秒 + 排序不正确和有缺陷的括号 车站2:对皮带进行位置检测 即时机械结构: + 皮带被机器人抓住,放置在传递的光照上 + 相机在背光灯下从上方90°看 + 图像字段为近似值。 230毫米x230毫米 + 相机搜索皮革轮廓,并将 x/y + 旋转数据传递到 机器人学 + 期望的轮廓由 CAD 数据给系统 + 皮带供应纯品种(叶型和鞋型始终相同) 原型问题: - 当皮带从卷尾切开时,其曲线相对较强。 然后,他们不平躺在传送的光线上。 因此,相机无法按要求准确识别位置. 要求车站2: + 定位检测皮带的精度为0.1毫米(x/y+旋转)+周期率低于每皮带0.5秒 3站:半成品质量控制. 即时机械结构: + 皮带由机器人从夹子站取出并放在一个 测试地点 + 另一个机器人在挂扣上引导一个3D激光线系统 +字段宽度瞬间近似. 40毫米口径 + 扣子的位置按以下特性检查: 扣子的存在 扣子( 向上脚本) 的正确位置 括号的存在 括号中的位置 + 半成品以纯品种生产 + Buckles 可用于所有可想象的颜色 + 括号可以是银色或黑色 + 皮革可用于所有可能的颜色 原型问题: - 检查黑括号太长了 - 由于测试太慢,整个系统的循环率会下降 - 扣子的角度应该与半成品的最低边缘相对应 被控制着。 在当前图像字段下无法做到这一点 。 要求车站3: + 增加时钟速度 + 减少伪委员会